自动调参

APM的稳定性跟PID数值有很大关系，但调整PID是件头疼的事，好在APM有个PID自动调参的功能，调好后飞行器的性能有很大改善。

1、PID自动调参需用一个通道7或者通道8的2段开关，先检查下通道7或者通道8是否正常。以下用乐迪AT9做例子，先打开遥控器开关，进入基础菜单，选择“辅助通道”，我们这里选择的是SwA2段开关做通道7开关，所以选择SwA。

2、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

3、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。拨动通道7开关，看下Radio 7 的最高值是否大于1800。否则要检查下遥控器的通道开关是否设置错误，
或者点下校准遥控器重新把所有通道校正一次。测试时候，要记住通道7开关打到哪里是最大值，我们这里是把SwA打到最下时候是最大值。

4、打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道7选项改为“AutoTune”，再点“写入参数”。

5、自动调参前的准备工作

（2）飞行器飞行是正常的，就是说除了自动调参外，飞行器的调整基本完成，是一台正常的飞行器，千万不要在一台很不稳定的飞行器上自动调参。

（1）APM的飞行模式要有一个是定高模式，并且定高状态下飞行是正常的，就是高度能保持基本的稳定。

（2）打开自动调参的日志，以方便调参后对结果的检查。打开主菜单“配置/调试”的“标准参数”。搜索“LOG_BITMASK”，其中的“IMU”一定要勾上，再点“写入参数”。

（3）飞行器的机臂刚性要好，不容易变形，太软的机臂自动调参失败机率高。

（4）自动调参需要5-7分钟，自动调参时候电池要充满电，满足10分钟左右的飞行时间。

（5）记住自动调参前的数值，方便调参后对比。自动调参是调整自稳Roll的P、自稳Pitch的P、Roll速率和Pitch速率的PID。

（6）找一个空阔的地方进行自动调参，为了让数据更加真实，最好选择有微风的天气，风太大会吹着飞行器跑。

（7）自动调参前，再次检查螺旋桨、电机、电池等所有设备是否安装稳固，跟调参无关的数传、LED灯等不要开启。

6、开始自动调参

（1）把自动调参的第7通道开关打在低位上，切换到自稳飞行模式，按正常步骤对APM解锁，加油门起飞后，在大约5米-10米的高度切换到定高飞行模式。

（2）把自动调参的第7通道开关打在高位上，APM自动调参开始了。飞行器会左右前后的摇摆。如果飞机漂的太远了，可以用遥控器控制杆让它飞近点，回来时候飞行器用的是最初设置的PID参数。飞回来之后我们松开遥控器控制杆，自动调参将会继续进行。如果想中途终止自动调参，把通道7开关打到低位。

（3）整个自动调参过程要5-7分钟，等飞行器稳定下来不再左右摇摆时候表示自动调参完成了，拉低遥控器油门杆让飞行器降落后，立即对APM进行上锁（油门杆最低方向最左），自动调参后的数据就自动保存了。如果你不想保持这次的自动调参数据，把通道7开关打到最低位再立即上锁。

（4）保存自动调参数据后，把通道7开关打到最低位，解锁后用自稳飞行模式起飞，看调整后的效果。

（5）对比自动调参后的数据。

（6）打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道7选项改为“Do Nothing”，再点“写入参数”。

6、自动调参的建议

（1）选择的自动调参地方要够大，试过在自动调参时候飞行器飞远了拉回来后，就自动终止了调参。

（2）自动调参时候如果炸鸡了，要把立即把自动调参开关打到低位，否则就算是油门拉到最低了，电机还在转动。

（3）如果把自动调参开关打到高位后，飞行器没反应，可以打到低位再打一次高位。

（4）要选择人少时候进行，自动调参有一定的失控风险。